Hola MEDINIKI, te apunto 4 posibles causas:

1.- Suciedad en el eje de la rueda grande derecha.

2.- Suciedad en la transmisión interna motor-eje de la rueda grande derecha.

3.- Desgaste de la polea de transmisión motor-eje de la rueda grande derecha (por el tiempo y uso ésta termina cediendo y patina sobre su polea).

4.- Problemas del motor de la rueda derecha (por desgaste, desfallecimiento o haber entrado suciedad en su interior)

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No creo que los culpables sean los sensores de la rueda, puesto que éstos funcionan como tacómetros detectando la velocidad de la rueda (para equilibrar el robot) y funcionan o NO funcionan, pero no creo que funcionen a medias.

Yo te recomendaría que, de momento, hicieras una perfecta limpieza del eje, transmisión y motor de la rueda en cuestión, para lo cual debes agenciarte las herramientas idoneas para poder acceder a la posible suciedad que tengan (agujas, cutex, etc.)

Puedes coger una aguja fina y larga cortarle la cabeza y clavarla, por la parte cortada, en un mango de madera, con lo que podrás llegar al eje de la rueda para sacar los pelos que puedan obstruir o dificultar su movimiento.

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También puedes desmontar por completo todo el conjunto motor-rueda, comprobar si la polea patina (en su caso, cambiarla) y limpiarlo todo perfectamente.

Sal-U2

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