Vaya desconocía ese problema de las ruedas. GRACIAS killor por ilustrarnos con imagenes sobre ese fallo, lo tendremos en cuenta.

Lo del conector mini-DIN que comentas, si te decides a hacerte el cable o comprarlo, te servirá para checkear el ROOMBA, ya que es posible enviarle comandos serie de chequeo y escuchar lo que el ROOMBA responde.

Ese conector serie del ROOMBA es un min-DIN de 7 pines que usa 2 pines para la comunicación (Rx y Tx), osea como un conector Rs232 serie (usa el archiconocido MAX232). Este es su esquema:



Aqui tienes los protocolos (comandos, datos, etc) que usan en esa comunicación:

http://www.filescenter.com/descargas...pec_Manual.pdf