Ya he solucionado el problema he sacado un poco la rueda con fuerza y he podido apretar los 3 tornillos. Ahora me he dado cuenta que todos los movimientos raros que me hacía el robot no eran por pelos, enredos... sino porque estaban los tornillos sueltos. A los que os haga cosas raras probar a apretar los tornillos de las ruedas grandes.