Si no mal entendí, tu problema es que el Roomba pasaba por encima de las patas, no que las golpeara, lo que tiene difícil solución si no es evitando que pase por encima.. Si el problema es de golpes, lo de las cintas es buena opción. En mi caso uso fieltro en vez de "gomaespuma" (o similares) con cinta aislante (la cinta aislante a largo plazo es una "kk"). El fieltro (adhesivo) es mucho más resistente y amortigua muy bien los golpes, y no hay necesidad de la cinta aislante ya que el es deslizante. Lo tengo puesto de 19 mm de ancho por 5 mm grueso en todo el frontal, pero lo que no evita son golpes con patas "inclinadas" o con muebles con zócalos que superen la altura de donde está colocado (es como proteger la boca pero no la frente), para lo cual me haría falta un fieltro de 5 mm de ancho en la parte superior.. pero no lo encuentro así que tendré que cortar el que tengo aunque no creo que quede bien el corte.
En cuanto a consumo, el cargador es de 33W (nunca llegará a esto pero por tener una idea sobredimensionada), durante 3 horas de carga (lo máximo si está completamente descargado) son 99W. Una aspiradora de 1800W gasta dicha potencia con un uso de 3 minutos y 20 segundos. Dudo que en dicho tiempo seas capaz de limpiar ni una habitación.